Kuka (7X) Robots Industriales de segunda mano en venta (36.370)

Estado: usado, Año de fabricación: 2011, peso total: 1.622 kg, capacidad de carga: 240 kg, alcance del brazo: 2.700 mm, Se trata de un sistema de soldadura robotizada usado y revisado, compuesto por un KUKA KR 240-2 2000 y un controlador KRC2 ed05 del año 2011, combinado con una instalación de soldadura de SKS Welding Systems. El sistema está diseñado para procesos industriales de soldadura y automatización y se emplea típicamente para la soldadura por arco, fabricación de estructuras pesadas y operaciones combinadas de manipulación y soldadura. El robot ofrece una capacidad de carga de 240 kg y un alcance de 2700 mm, lo que lo hace adecuado para piezas de gran volumen. El sistema incluye una fuente de alimentación para soldadura SKS LSQ 4 con alimentador de hilo, antorcha y paquete completo de mangueras. Cedpjy Nfl Dofx Ah Terf

Estado: muy bueno (usado), Año de fabricación: 2004, Funcionalidad: totalmente funcional, Robot KuKa con el sistema Biesse RBO y el equipo de manipulación de Schmaltz. Fabricado por Biesse - RBO. - Controlador KuKa KRC-2 Crsdpfx Ahexy Afto Tof - Software KuKa KUKA 4.1.7 - Mesa para indicar el punto de referencia de los paneles. - Viga de 4 metros de largo con carro para el movimiento en la dirección X, paralela al eje X de la máquina. - Sistema de vacío de Schmaltz - Cuadro eléctrico independiente para el robot y otro cuadro eléctrico para el sistema de manipulación RBO. Esta celda robótica estuvo conectada a la máquina Biesse Rover hasta el 10.11.2025, para la manipulación de paneles hacia y desde la máquina. Todas las funciones del robot están operativas al 100 %. Puede verlo en: youtube.com/watch?v=cT5JA-PGM-c. La venta en fábrica se ha cerrado. Por favor, consulte el vídeo adjunto. Rekman Maskin & Service: servicio de máquinas CNC desde 1986.

Estado: nuevo, CAJAS DE CAMBIOS PARA ROBOTS INDUSTRIALES SPINEA TIPO: TS 110-119-TB-P14-0140.....3 uds Crodpfxjyak H Te Ah Tef TIPO: TS 240-121-TA-F32-M660.....2 uds TIPO: TS 300-125-SCB.....2 uds

Estado: bueno (usado), Año de fabricación: 2004, En venta: 3 robots idénticos LR Mate 200iB 3L Controlador: R-J3iB Número de ejes: 6 Carga máxima: 3 kg Alcance: aprox. 700 mm Incluye: Robot, controlador, cables, panel táctil, manual de instrucciones El transporte y la carga se pueden organizar en toda Europa por un coste adicional si se solicita. Precios más IVA. Es posible concertar una visita previa cita. Contáctenos; nuestro equipo estará encantado de ayudarle. Crodpfxjy H Ig Eo Ah Tjf Compra / venta de máquinas COMPRA / VENTA DE MÁQUINAS DE PRODUCCIÓN Y TRABAJO DE METALES, MÁQUINAS HERRAMIENTAS, ETC. ¿Necesita una máquina de alta calidad y a buen precio para su producción? ¿O desea vender la suya? Para más información o formas de contacto, utilice nuestro formulario de contacto.

Estado: muy bueno (usado), Marca: KUKA Modelo: 00-168-334 UNIDAD DE CONTROL PORTÁTIL SMARTPAD Estado: COMO NUEVO y en perfecto funcionamiento Envío: NO incluido en el precio Pago: 100 % del pago antes de la recogida Crodpsgqfkhofx Ah Tjf ¡PÓNGASE EN CONTACTO CON NOSOTROS PARA OBTENER MÁS INFORMACIÓN!

Estado: usado, Año de fabricación: 2001, Precio: A consultar Robot para soldadura o pick-and-place Fabricante: KUKA Tipo de robot: KR 150L 150SP/2 Tipo de control: KR C1.05 Año de fabricación: 2001 Número de ejes: 6 Capacidad de carga: 150 kg Alcance: 2700 mm Se venden 2 unidades. - Año de fabricación: 2001 - Documentación disponible: No - Certificado CE disponible: No - Número de ejes [ud.]: 6 Codpfownhrqsx Ah Tjrf - Alcance [mm]: 2700 - Capacidad de carga [kg]: 150 Información financiera IVA: El precio indicado es más IVA IVA/Régimen especial: IVA deducible para empresarios Entrega y recompra posibles en cualquier momento para todo tipo de equipamiento industrial. Lukas van Rossum

Estado: usado, Año de fabricación: 2001, Precio: A consultar - Año de fabricación: 2001 - Documentación disponible: No - Certificado CE disponible: No - Número de ejes [ud.]: 6 - Alcance [mm]: 2700 - Capacidad de carga [kg]: 150 Información financiera IVA: El precio indicado es sin IVA Crjdpswnhdtofx Ah Tsf IVA/régimen de diferencial: El IVA es deducible para empresas Entrega e intercambio posibles en cualquier momento para todo el sector industrial Lukas van Rossum

Estado: usado, Año de fabricación: 2021, altura total: 1.600 mm, ancho total: 1.500 mm, longitud total: 1.550 mm, capacidad de carga: 22 kg, peso total: 420 kg, KUKA KR 22 R1610-2 robot industrial, aprox. 500 horas de funcionamiento, número de serie 1304963. Robot de 6 ejes con capacidad nominal de carga de 22 kg, alcance máximo de 1.612 mm Dimensiones (LxAnxAl) aprox.: 1550 x 1500 x 1600 mm Control: KRC 4 Peso aprox.: 420 kg Número de ejes: 6 Alcance máx.: 1.612 mm Capacidad de carga: 22 kg Crjdpfx Ahsy S Nkce Tjf Año de fabricación: 2021 Estado: bueno Condiciones de pago: 100% pago por adelantado antes de la recogida Condiciones de entrega: cargado libre sobre camión Bajo tensión: No

Estado: muy bueno (usado), Año de fabricación: 2008, horas de funcionamiento: 1.500 h, Funcionalidad: totalmente funcional, número de máquina/vehículo: 0000124652, peso total: 2.035 kg, capacidad de carga: 2.500 kg, alcance del brazo: 1.900 mm, rango de giro: 270 °, fabricante de controles: kuka, modelo de controlador: kuka, fabricante de colgantes de enseñanza: kuka, enseñar modelo colgante: kuka, tensión de entrada: 380 V, tipo de corriente de entrada: trifásico, precisión de repetición: 0,1 mm, Equipamiento: documentación / manual, La celda robótica está compuesta por un robot, una mesa rotativa de 3 ejes y una máquina de soldadura FRONIUS. Cjdpfxjyp Ha Io Ah Torf

Estado: bueno (usado), Año de fabricación: 2000, Funcionalidad: totalmente funcional, peso total: 49 kg, capacidad de carga: 8 kg, alcance del brazo: 500 mm, fabricante de controles: Bosch, modelo de controlador: Rho 4.1, Para la venta son 2 sistemas de robot Rexroth en buenas condiciones, que pueden ser ofrecidos individualmente o como un paquete Datos técnicos: Longitud del trípode: 500 Crjdpfxorrvhge Ah Tsf carrera*quilla: 200*25 mm Conexión del dispositivo: continua Ajuste de usuario: estándar Presión PN: max 8 bar Carga: max 8 kg Peso: 48,5 kg Control incluido No hay panel de aprendizaje disponible Bajo pedido, se puede organizar el transporte a toda Europa por un cargo adicional. Precios más IVA Visita posible con cita previa. Póngase en contacto con nosotros, nuestro equipo estará encantado de ayudarle. Posibilidad de cambio o permuta. Máquinas compra / venta COMPRA / VENTA DE MÁQUINAS DE PRODUCCIÓN Y METALURGIA Y MUCHO MÁS. ¿Necesita una máquina metalúrgica de alta calidad pero barata para su producción? ¿O quiere vender la suya? Para más información o datos de contacto, visite nuestro sitio web

Estado: bueno (usado), Reis Roboter Robot RV 130 - 90 - RSV robot industrial, robótica Cjdpfxext E Hyo Ah Tjrf

Estado: usado, Robot KUKA Robot Credevgwugepfx Ah Tof Mano central ZH 16 II ZH16II 00179289

Estado: usado, Kuka PC KPC ed05 Ordenador Robot Robot Robot industrial Csdpfjvgwxrex Ah Torf

Estado: como nuevo (usado), Año de fabricación: 2011, horas de funcionamiento: 2.509 h, Funcionalidad: totalmente funcional, número de máquina/vehículo: 111313, peso total: 520 kg, capacidad de carga: 15 kg, alcance del brazo: 2.800 mm, rango de giro: 320 °, fabricante de controles: FANUC, modelo de controlador: R-30iA, fabricante de colgantes de enseñanza: FANUC, anchura del armario eléctrico: 800 mm, altura del armario eléctrico: 1.360 mm, tensión de entrada: 400 V, corriente de entrada: 20 A, tipo de corriente de entrada: Aire acondicionado, precisión de repetición: 2 mm, Este es un robot de pintura de Fanuc. Tiene un equipamiento muy especial. En su día se destinó a pintar palas de aerogeneradores. Para ello, se instaló en un raíl de 60 metros de largo, que tenía otro raíl con el que el robot podía desplazarse hacia arriba y hacia abajo. Por este motivo, se instalaron dos grandes amplificadores adicionales en el sistema de control. Por este motivo, el módulo de rotura del codificador también está presente dos veces. Otra particularidad de este robot es que se han instalado motores en el hombro para controlar dos bombas de engranajes. Así que una mezcla de 2 componentes en el robot no es ningún problema. En realidad, el robot nunca se utilizó. Las horas de funcionamiento sólo se acumularon porque el robot recibía energía. Esto también me lo confirmó el operador del sistema (Enercon). El tiempo real de encendido del servo es de 0,2 horas. El robot está ligeramente sucio, pero prácticamente como nuevo. Lamentablemente, la consola de programación y el cable de programación están muy sucios. No obstante, podrían sustituirse en caso necesario. La longitud del cable entre el robot y el controlador es de 5 metros y se puede conectar al controlador. Esto también es especial. Cedpfxetu Hpqo Ah Torf Damos una garantía de puesta en marcha de 1 año. Podemos ayudarle con el transporte y la instalación. Se monta junto con el controlador en un palet especial 2500x800x1600mm listo para el transporte. Tenemos dos de ellos. El precio es por un robot. Por el momento está configurado como brazo derecho y diestro. Sin embargo, esto se puede cambiar fácilmente sin conversión mecánica. El dispositivo puede ser inspeccionado bajo tensión en Paintrobotics.

Estado: como nuevo (usado), Año de fabricación: 2007, horas de funcionamiento: 92 h, Funcionalidad: totalmente funcional, número de máquina/vehículo: 82351, peso total: 520 kg, capacidad de carga: 15 kg, alcance del brazo: 2.800 mm, rango de giro: 320 °, fabricante de controles: FANUC, modelo de controlador: RJ3iC, fabricante de colgantes de enseñanza: FANUC, anchura del armario eléctrico: 800 mm, altura del armario eléctrico: 1.360 mm, tensión de entrada: 400 V, corriente de entrada: 20 A, tipo de corriente de entrada: Aire acondicionado, precisión de repetición: 2 mm, Este es un robot de pintura de Fanuc. Cuenta con un equipamiento muy especial. En su día se utilizó como robot de sustitución en BMW para el barnizado de carrocerías de coches de lujo. Nunca se utilizó, por lo que está como nuevo. Los robots de BMW trabajaban sobre raíles. Por este motivo, se ha instalado un gran amplificador adicional en la unidad de control. También se incluye el motor correspondiente. Está prácticamente conectado al propio robot. Esto significa que puede montarse directamente en el carro. Otra característica especial de este robot es que lleva incorporado un motor en el hombro para controlar una bomba de engranajes. Esto significa que la dosificación en el robot no supone ningún problema. La longitud del cable entre el robot y el controlador es de 2x10m y puede enchufarse al controlador. Esto significa 10 metros de cable a través de, por ejemplo, una cadena de un carril y luego otros 10 metros enchufables al controlador. Esto también es especial. Ofrecemos 1 año de garantía de puesta en servicio. Podemos ayudarle con el transporte y la instalación. Se monta junto con el controlador en un palet especial 2500x800x1600mm listo para el transporte. Por el momento está configurado como brazo derecho y mano derecha. Crodpfxstu H Avo Ah Tef Sin embargo, esto se puede cambiar fácilmente sin conversión mecánica. El dispositivo está todavía con nuestro cliente, pero puede ser inspeccionado bajo tensión en Paintrobotics si hay un interés serio. Nos traerían el dispositivo desde Frankfurt.

Estado: como nuevo (usado), Año de fabricación: 2006, horas de funcionamiento: 39.475 h, Funcionalidad: totalmente funcional, número de máquina/vehículo: 80022, peso total: 520 kg, capacidad de carga: 15 kg, alcance del brazo: 2.800 mm, rango de giro: 320 °, fabricante de controles: FANUC, modelo de controlador: RJ3iC, fabricante de colgantes de enseñanza: FANUC, anchura del armario eléctrico: 800 mm, altura del armario eléctrico: 1.360 mm, tensión de entrada: 400 V, corriente de entrada: 20 A, tipo de corriente de entrada: Aire acondicionado, precisión de repetición: 2 mm, Se trata de un robot de pintura de Fanuc. En su día se utilizó en BMW para barnizar carrocerías de coches de lujo y, con sus 40000 horas, tiene una cierta vida útil a sus espaldas. Los robots de BMW trabajaban sobre raíles. Por este motivo, se ha instalado un gran amplificador adicional en el sistema de control. El segundo amplificador adicional se utiliza para controlar motores en el hombro para bombas de engranajes. Sin embargo, estos motores no están instalados. En ese caso, el motor del raíl se conectaría directamente al robot. La longitud del cable entre el robot y el controlador es de 10 metros y puede conectarse al controlador. Esto también es especial. Cjdpfx Ahetu H Hco Tjrf Podemos ayudar con el transporte y la instalación. Está montado junto con el controlador en un palé especial 2500x800x1600mm listo para el transporte. Por el momento está configurado como brazo izquierdo y mano izquierda. Dispone de seguimiento de línea. Sin embargo, esto se puede cambiar fácilmente sin conversión mecánica. La máquina está todavía con nuestro cliente, pero puede ser inspeccionado bajo tensión en Paintrobotics si usted está seriamente interesado. Tenemos dos de ellos. También nos traerían el aparato desde Frankfurt.

Estado: listo para usar (usado), Año de fabricación: 2018, horas de funcionamiento: 225 h, Funcionalidad: totalmente funcional, peso total: 160 kg, capacidad de carga: 10 kg, alcance del brazo: 1.420 mm, precisión de repetición: 0,04 mm, número de ejes: 6, Sin precio mínimo: ¡venta garantizada al precio más alto! Actualmente, el robot está instalado en una celda ProModulR. DETALLES TÉCNICOS Alcance: máx. 1.420 mm Carga nominal: 10 kg Carga adicional nominal del carrusel: 0 kg Carga adicional nominal del brazo oscilante: 0 kg Carga adicional nominal del brazo: 10 kg Carga total nominal: 20 kg Precisión de repetición de posición según ISO 9283: ± 0,04 mm Número de ejes: 6 Superficie de instalación: 333,5 mm × 307 mm Rango de movimiento A1: ± 170° Rango de movimiento A2: −185° / +65° Rango de movimiento A3: −137° / +163° Rango de movimiento A4: ± 185° Rango de movimiento A5: ± 120° Rango de movimiento A6: ± 350° Velocidad del eje A1: 220 °/s Velocidad del eje A2: 210 °/s Velocidad del eje A3: 270 °/s Velocidad del eje A4: 381 °/s Velocidad del eje A5: 311 °/s Velocidad del eje A6: 492 °/s DETALLES DE LA MÁQUINA Grado de protección según IEC 60529: IP65 Grado de protección del brazo del robot según IEC 60529: IP67 Crjdpfx Ajznh Snoh Tsf Temperatura ambiente de funcionamiento: 5 °C a 45 °C Temperatura ambiente de funcionamiento: 278 K a 318 K Posiciones de montaje: Suelo Techo Pared Ángulo arbitrario Peso: aprox. 160 kg Horas de funcionamiento: 225 h

Estado: listo para usar (usado), Año de fabricación: 2020, horas de funcionamiento: 26.600 h, Funcionalidad: totalmente funcional, número de máquina/vehículo: 1026106, peso total: 57 kg, capacidad de carga: 10 kg, alcance del brazo: 1.101 mm, modelo de controlador: KR C4 compact, precisión de repetición: 0,02 mm, Sin precio mínimo: ¡garantizamos la venta al precio más alto! Actualmente, el robot está instalado en una instalación de pruebas. DETALLES TÉCNICOS Alcance máximo: 1.101 mm Carga útil máxima: 10,9 kg Precisión de repetibilidad según la norma ISO 9283: ± 0,02 mm Número de ejes: 6 Rango de movimiento A1: ± 170° Rango de movimiento A2: −190° / +45° Rango de movimiento A3: −120° / +156° Rango de movimiento A4: ± 185° Rango de movimiento A5: ± 120° Crodeznh Rqjpfx Ah Tef Rango de movimiento A6: ± 350° DETALLES DE LA MÁQUINA Controlador: KR C4 compact Panel de control: KUKA smartPAD Rendimiento en ciclos: 140 ciclos/min Secuencia de movimiento: 25 mm / 305 mm / 25 mm Carga de prueba: 1 kg Temperatura ambiente durante el funcionamiento: 0 °C a 45 °C Grado de protección según la norma IEC 60529: IP65 / IP67 Grado de protección en serie según la norma IEC 60529: IP65 / IP67 Dimensiones y peso Superficie de montaje: 208 mm × 208 mm Peso: aproximadamente 56,5 kg Posiciones de montaje Suelo Techo Pared Cualquier ángulo Horas de funcionamiento: 26.600 h

Estado: reacondicionado (usado), Año de fabricación: 2017, número de máquina/vehículo: R-00635, fabricante de controles: KRC 4, fabricante de colgantes de enseñanza: KCP 4, Robot KUKA reacondicionado, fabricado en 2017.02. El robot viene con un controlador KRC 4 que incluye un panel de control iPendant. Marca: KUKA Modelo: KR360 R2830 Número de modelo: KR Fortec Credozrz Azspfx Ah Tof Año de fabricación del robot: 2017.02 Carga útil (kg): 360 Alcance (mm): 2826 Ejes controlados: 6 Tipo de instalación: En el suelo Peso (kg): 2385 Controlador: KRC 4 Año de fabricación del armario de control: 2017.02 Longitud del armario de control (m): 7 Panel de control: KCP 4 Longitud del cable del panel de control (m): 10

Estado: usado, Año de fabricación: 2003, Información del producto: "Robot industrial Kuka KR 15/2" Robot industrial de 6 ejes Tipo / Modelo: KUKA KR 15/2 Estado: usado Año de fabricación: 2003 Datos técnicos Credpfjzrl Nxjx Ah Tof Capacidad de carga: 15 kg Alcance: aprox. 1500 mm Número de ejes: 6 Precisión de repetición: ± 0,1 mm Peso (mecánica): aprox. 222 kg Controlador: KR C2 Peso (controlador): aprox. 185 kg ¡Artículo disponible bajo pedido! Los gastos de transporte se calcularán de forma individual.

Estado: usado, número de máquina/vehículo: 008518, Capacidad de elevación: 180 kg Número de ejes controlados: 4 ejes Csdpfx Ahezruygo Torf Extensión del brazo: 3200 mm

Estado: usado, número de máquina/vehículo: 008520, Capacidad de elevación: 180 kg Credpfx Ahozruxis Tef Número de ejes controlados: 4 ejes Extensión del brazo: 3200 mm

Estado: revisado en el taller (usado), Año de fabricación: 2015, Funcionalidad: totalmente funcional, número de máquina/vehículo: KR210 R3100 ultra KRC4, peso total: 1.154 kg, capacidad de carga: 210 kg, alcance del brazo: 3.095 mm, fabricante de controles: KUKA, modelo de controlador: KRC4, fabricante de colgantes de enseñanza: KUKA, Equipamiento: documentación / manual, IRS Robotics®: robot industrial reacondicionado. Fiabilidad garantizada. 100 % completo y totalmente funcional: brazo robótico, controlador, todo el cableado y el panel de control. Incluye nuestra garantía y una evaluación detallada del protocolo de 77 puntos realizada por nuestros ingenieros de robótica internos. Marca: KUKA Modelo: KR210 R3100 ultra Controlador: KRC4 Carga útil nominal: 210 kg Alcance: 3095 mm Uso general: para cargas pesadas y muchas otras aplicaciones. Plazo de entrega: según acuerdo mutuo. IRS Robotics® reacondicionado: Cedpfxexxamle Ah Terf Protocolo de 77 puntos: probado exhaustivamente en nuestros bancos de pruebas, aceite/grasa nuevos, baterías nuevas, totalmente limpiado, pintado en el color RAL deseado. Incluye mediciones del estado de la precisión (repetibilidad, exactitud, holgura), especialmente útil para aplicaciones 3D, como el fresado 3D, la impresión 3D y el corte 3D. Acerca de: Nuestro negocio diario se basa en la confianza y consiste en la entrega de robots reacondicionados de marcas líderes: ABB – KUKA – ABB – YASKAWA. Fundada en 2002. Realizamos envíos a nivel mundial.

Estado: revisado en el taller (usado), Año de fabricación: 2012, Funcionalidad: totalmente funcional, número de máquina/vehículo: KR5 ARC KRC4, peso total: 127 kg, capacidad de carga: 5 kg, alcance del brazo: 1.400 mm, fabricante de controles: KUKA, modelo de controlador: KRC4, fabricante de colgantes de enseñanza: KUKA, Equipamiento: documentación / manual, IRS Robotics®: robot industrial reacondicionado. Fiabilidad garantizada. 100 % completo y totalmente funcional: brazo robótico, controlador, todo el cableado y el panel de control. Crodpfxoyb Sr To Ah Tsf Incluye nuestra garantía y una evaluación detallada según un protocolo de 77 puntos, realizada por nuestros ingenieros de robótica internos. Marca: KUKA Tipo: KR5 ARC Controlador: KRC4 Carga útil nominal: 5 kg Alcance: aproximadamente 1400 mm Uso general: soldadura por arco, pero también para tareas de recogida y colocación, etc. Montaje en suelo o en techo Peso: 127 kg Plazo de entrega: a convenir IRS Robotics®: reacondicionado: Protocolo de 77 puntos: totalmente probado en nuestros bancos de pruebas, con aceite/grasa nuevos, baterías nuevas, completamente limpiado y pintado en el color RAL deseado. Incluye mediciones del estado de la precisión (repetibilidad, exactitud, juego), especialmente útil para aplicaciones 3D como fresado 3D, impresión 3D y corte 3D. Acerca de: Nuestro trabajo diario consiste en la entrega de robots reacondicionados de marcas de primera: ABB, KUKA, YASKAWA. Fundada en 2002. Realizamos envíos a todo el mundo.

Estado: revisado en el taller (usado), Año de fabricación: 2012, Funcionalidad: totalmente funcional, número de máquina/vehículo: KR210 R2700 extra KRC4, capacidad de carga: 210 kg, alcance del brazo: 2.696 mm, fabricante de controles: KUKA, modelo de controlador: KRC4, fabricante de colgantes de enseñanza: KUKA, Equipamiento: documentación / manual, IRS Robotics®: robot industrial reacondicionado. Fiabilidad garantizada. 100 % completo y totalmente funcional: brazo robótico, controlador, todo el cableado y el panel de control. Incluye nuestra garantía y una evaluación detallada según un protocolo de 77 puntos, realizada por nuestros ingenieros de robótica internos. Marca: KUKA Tipo: KR210 R2700 Controlador: KRC4 Carga útil nominal: 210 kg Alcance: 2696 mm Uso general: aplicación/pintura/pegado, ensamblaje, corte/separación, manipulación, soldadura láser, mecanizado, medición/inspección, paletizado/embalaje Versátil, eficiente, potente y robusto: estas son las características típicas de la serie KR QUANTEC, la serie de robots más vendida de KUKA. Crodpfjzhil Aex Ah Tsf Plazo de entrega: a convenir. IRS Robotics®: reacondicionado: Protocolo de 77 puntos: pruebas exhaustivas en nuestros bancos de pruebas, aceite/grasa nuevos, baterías nuevas, limpieza completa, pintura en el color RAL deseado. Incluye mediciones del estado de precisión (repetibilidad, exactitud, holgura). Información: Nuestro negocio diario se basa en la entrega de robots reacondicionados de primeras marcas: ABB – KUKA – ABB – YASKAWA. Fundada en 2002. Realizamos envíos a todo el mundo.